10月31日，国网无锡供电公司完成了架空电缆混合线路无人机全自主巡视，据了解，这在国内尚属首次。本次巡视历时35分钟，覆盖9处输电杆塔及1处电缆终端杆，工作效率较传统人工巡视提高了3倍。

城市现代化，需要架空线入地，输电线路与电缆混合架设的线路近年来数量快速攀升，仅无锡地区就有混架线路307条，占全市输电线路总数的六成以上。输电电缆与输电线路在设备特性、运行环境上均存在显著差异，巡视输电线路时，无人机通常在50至100米高度飞行，航迹相对固定、飞行区域相对畅通。但在巡视电缆通道时，为清晰观察通道上方地面施工情况及土壤开挖深度，无人机飞行高度需控制在15米以下，且受到树木、建筑物及鸟类、漂浮物等干扰，难以沿固定航迹飞行。因此，传统的无人机巡视策略难以应用于混架线路。

今年8月以来，无锡供电公司与江苏方天电力技术有限公司组建跨学科创新团队，深入剖析不同型号电缆终端杆及通道特征，自主研发了自适应点云疏密矩阵采集和智能动态航迹规划算法，为混架线路量身打造了无人机自主巡视航迹模型，并于10月31日在无锡惠山区试点验证。

据介绍，自适应点云疏密矩阵采集技术能够智能辨识飞行路径内的复杂环境，对巡视通道内的静态建筑物和树木等分别进行数字孪生建模。其中，该技术自有的“主干成长型仿生数字孪生建模”技术，还可智能识别树木主干，依据季节变化动态调整模型尺寸，同时结合实际拍摄数据对树木的数字孪生模型进行进一步修正，从而确保无人机低空飞行通道的精准科学。智能动态航迹规划技术则是应对突发威胁的航线局部优化，可利用无人机的避障传感器和AI智能算法，有效规避碰撞，确保飞行安全。无锡供电公司电缆运检中心技术员周宇丰介绍，“数字孪生技术相当于让无人机拥有了‘先知’能力，智能动态航迹规划算法就像是给无人机配备的‘眼睛’，让无人机能看、会想，更‘聪明’地飞行。”

在10月31日的试点飞行验证中，无人机仅用35分钟就完成了6公里混架线路的巡视任务，而在以往，至少需两名巡视人员花费2小时左右完成。目前，该公司已完成适航区内一二级高压电缆终端通道的无人机自主巡视航迹规划建模，正逐步探索将无人机巡视场景拓展至变电站等应用场景。