11月20日，腾讯公布了其在移动机器人研究方面的新进展：四足移动机器人Jamoca和自平衡轮式移动机器人首次对外亮相。这两项进展均来自腾讯RoboticsX实验室，属于移动方向上的技术突破，也是机器人最基础的能力之一。

四足移动机器人，更常见的一个名字是机器狗。腾讯Robotics X实验室在外部提供的本体之上，基于自研的机器人控制技术，为Jamoca 打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。这个大脑让 Jamoca 能行走、小跑和跳跃，并赋予了它自主定位和避障的能力。此次 Jamoca 完成的挑战由高60厘米、呈20°;斜面角度的台阶和邻桩最大高度差16厘米、间距不等的梅花桩两部分组成。

据腾讯RoboticsX实验室研究员介绍，和国际上其他四足机器人走木块的场景比较，此次 Jamoca所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，并有台阶的组合，实现的难度要更大。

其中，考验机器人移动能力的难点主要有两个：理解梅花桩的排布（包括位置和高度）、选择最佳落脚点及路线并稳定精准地行走（落脚到梅花桩中心点）。这正对应了实验室在移动技术方面钻研的两个核心技术模块：感知、运动规划与控制；同时二者通过实验室的另一核心技术模块：整机系统设计与搭建，实现了系统性的集成融合。

在最优运动线路规划和实时的运动控制方面，Jamoca 基于感知系统实时感知到的机器人本体及梅花桩位置信息，基于质心动力学，实现在线的质心轨迹生成和落脚点规划。在保证机器人的四条腿可以安全地踏到下一步的梅花桩的同时，优化出一条本体移动长度最短、综合耗力最小的运动轨迹，并且可以在线持续地进行上述运动规划。

不同于预先设计好规则之后做重复运动的工业机器人，Robotics X 实验室更关注机器人有意识、有判断的自主特性研究，目的就是要在有很大不确定性的动态环境里，能够实现机器人的自主判断、自主决策，并自主完成任务。现阶段，Jamoca 主要用于实验室内部科研实验。它的在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等能力，未来将帮助腾讯其他机器人产品更好地适应复杂的现实环境。

此次一同亮相的，还有一款自平衡轮式移动机器人，也可称之为自平衡自行车，是腾讯RoboticsX实验室的首个整机自研机器人。它在传统轮式移动机器人的基础上，增加了动量轮及其电机驱动系统，使得机器人可以在静止及行进状态下均保持平衡不倒。

腾讯Robotics与腾讯AI Lab 实验室主任张正友博士表示：“移动或运动能力，是机器人最核心、也是最基本的能力之一，决定了它能去什么场景，做什么事情，未来有什么样的想象力。我们很高兴能看到这两项进展，并将继续深入探索机器人的通用能力，为虚拟到真实世界搭建一个有力的桥梁。”记者 王 拓